Peñascosa es un municipio español situado al sureste de la península ibérica, en la provincia de Albacete, dentro de la comunidad autónoma de Castilla-La Mancha. Se encuentra situado en la Sierra de Alcaraz, a 85 km de la capital provincial.
Tiene como pedanías dependientes de su ayuntamiento a Zorío, Cerroblanco, Pesebre, Cañada Seca, Arteaga de Arriba, Arteaga de Abajo, Fuenlabrada y Burrueco, así como otros pequeños núcleos como Carboneras, Cencerro, El Vidrio o Batanes.